בתחילת שנת [[תשכ"ב]] נמנה עם התלמידים-השלוחים שבאו ללמוד בישיבת תומכי-תמימים בלוד, שם היה ממושפעי ר' [[שלמה חיים קסלמן]]. ל[[ראש השנה]] [[תשכ"ג]] חזר ל[[ניו יורק]], אז אף זכה להביא יחד עמו עמוד תפילה, 'סטנדר', שאותו הביא (יחד עם הרב [[דב טייכמן]]) מ[[ארץ הקודש]] - מתנת תלמידי מגמת הנגרות ב[[בית הספר למלאכה]] ב[[כפר חב"ד]] במיוחד בשביל הרבי.
לאחר חזרתו לנישא עם רעייתו בת הרב [[ארצות הברית]] הצטרף לצוות ה[[חוזר]]ים של [[הרבי]], והיה שותף במשך תקופה להעלאת השיחות על הכתב. בשנים [[תשכ"ו]] ואילך סייע לר' [[יואל כהן]] בעריכת [[ספר הערכים חב"ד]], בריכוז מקורות לערכים, בגיבושם, באבחנה ביניהם ובהעלאתם על הכתב. כמו כן, היה שותף, במסגרת עבודתו ב[[ועד להפצת שיחות]], לעריכת ספרים שונים, כדוגמת [[תניא מהדורה קמאיעקב יהודה מאיעסקי]].
נישא עם רעייתו בת הצטרף לצוות ה[[חוזר]]ים של [[הרבי]], והיה שותף במשך תקופה להעלאת השיחות על הכתב. בשנים [[תשכ"ו]] ואילך סייע לר' [[יואל כהן]] בעריכת [[ספר הערכים חב"ד]], בריכוז מקורות לערכים, בגיבושם, באבחנה ביניהם ובהעלאתם על הכתב. כמו כן, היה שותף, במסגרת עבודתו ב[[ועד להפצת שיחות]], לעריכת ספרים שונים, כדוגמת [[תניא מהדורה קמא]]. הרב ליפסקער שימש במשך תקופה כמזכירם של רבני קראון הייטס, הרב [[יעקב יהודה מאיעסקיזלמן שמעון דבורקין]], והרבני שנבחרו אחריו. ופעם בהתוועדות כאשר רצה הרבי לתת משקה לרב דבורקין שלא נכח בהתוועדות הרבי נתן לרב ליפסקר בתור בא כוחו.
כיום מסייע הרב ליפסקר לגופים שונים העוסקים בהוצאה לאור של שיחות הרבי בהגהת התוכן. בין היתר, ל[[גליון יחי המלך]], ההוצאה לאור המחודשת של [[שיחות קודש ה'תנש"א]] ועוד.