תורת החסידות, אשר הינה הפנימיות של אותה תורה שליוותה את עם ישראל במשך כל הדורות, התגלתה דווקא בדורות האחרונים. הטעם העיקרי לעובדה זו נעוץ בהתקרבות לגאולה. נאמר "טועמיה חיים זכו", כשם שבערב-[[שבת]] טועמים ממאכלי השבת, כך בדורות אלו יש ללמוד פנימיות התורה, כטעימה מהגאולה השלימה. כן מנהיגותם של נשיאי החסידות היא הארה ממלכות בית דוד שתחזור על ידי ה[[מלך המשיח]].
תורת החסידות המבארת את הנושא של [[אחדות ה']], מגלה כי מהותה של ה[[גאולה]] היא שאז תתגלה אחדות זו בעולם, והתגלות זו היא היא תכלית כל הבריאה ונתינת התורה, ובלשונה: "[[דירה בתחתונים]]" (גם בנגלה דתורה מרומזת התגלות זו, כמבואר ברמב"ם שאז יהיה "[[ומלאה הארץ דעה את ה']]"). זוהי הסיבה לכך שהדרך העיקרית להביא את גילויו של משיח הוא על ידי הפצת מעיינות החסידות, כמענתו עצמו למחולל החסידות על שאלתו "אימתי קאתי מר? – לכשיפוצו מעיינותיך חוצה"!
כל הנושאים הקשורים לגאולה ומלך המשיח מקבלים בהירות חדשה בתורת החסידות. זוהי הסיבה שדוקא תורת ונשיאי החסידות הם שגילו את הזיקה של חיי התורה ומצוות לצפיה והשתוקקות תמידית לגאולה (אף שצפיה זו מתבקשת גם בפשטות שהרי בזמן הגלות נבצר מהיהודי לקיים את רוב מצוות התורה, והגאולה תביא עמה שלימות חסרת תקדים בתורה ומצוותיה), כיון שדוקא הבנת מהות ה[[תורה]] ו[[מצוות]] – אחדות ה', היא המעוררת צפיה זו בלב היהודי.
התאולוגיה האמורה באה לידי ביטוי אצל נשיאי החסידות, אשר הכמיהה לגאולה חדורה היתה בכל עצמותם ובלטה בהנהגתם, ובמיוחד בדורות האחרונים, החל מ[[אדמו"ר הרש"ב]] שהקים את ישיבת "[[תומכי תמימים]]" ועורר [[שיחה|בשיחותיו]] שתלמידי הישיבה הם "[[חיילי בית דוד]]" הלוחמים כנגד המחרפים את עקבות המשיח. התעוררות זו התחזקה על ידי בנו [[אדמו"ר הריי"צ]], במיוחד בתקופת השואה שהיוותה – לפי דבריו – "חבלי משיח".
[[נשיא דורנו]], השביעי לשושלת נשיאי חב"ד, הודיע עם קבלת נשיאותו כי דורנו הוא [[בשורת הגאולה|הדור האחרון לגלות והדור הראשון לגאולה]], הוא – המלך המשיח.
מכך מובן שהגאולה אינה ענין נוסף על מציאותו והנהגתו אלא שזורה כחוט השני בכל פרט מהם.
בשנים האחרונות דיבר בנושא זה ללא הרף, והודיע כי עבודת הגלות הסתיימה ומה שנשאר הוא רק להתכונן לקבל פני משיח תיכף ומיד ממש. ועודד את ההכרזה של קבלת מלכותו: