התניא מבוסס על הפסוק "כי קרוב אליך הדבר מאד בפיך ובלבבך לעשותו", ומלמד כיצד יכול כל אחד ואחד להיות בינוני. יותר מכך, התניא מראה שלהיות בינוני אינו דבר שבשמיים אלא קרוב מאד לכל אחד ואחת.
עבודת ה' האמיתית כלולה מתורה ומצוות, תפילה ותשובה, שכל ורגש. התניא מסדר אותם ראשון ראשון ואחרון אחרון, ומסביר מה שייך למי, מתי והיכן. בכללות ניתן להסתכל על התניא כמורכב מגזע (הפסוק עליו מושתת התניא) ועליו שני ענפים גדולים: עבודת הלב ועבודת המעשה:
- עבודת הלב (פרקים א'-ל"ד) מסבירה כיצד לעורר את הרגש כך שיביא לרצון לדבוק בקב"ה, שכל תשוקתו ומאוויו יהיו רק לקיים מצוות בסור מרע ועשה טוב.
- עבודת המעשה (פרקים ל"ה-נ"ג) מסבירה את המעלה הנפלאה של מצוות החדורות ברגש של אהבת ה' ויראתו. כיצד לעורר את הרגש בקיום המצוות עצמן - שקיום המצוות לא יהיה באופן של מצוות אנשים מלומדה אלא מתוך רגש וחיות פנימי של אהבת ה' ויראתו.